高効率パラメータ励振歩行

keywords.jpg二足歩行ロボット,パラメータ励振歩行 

原田 祐志 

YUJI HARATA

division.jpg工学研究院 機械システム・応用力学部門

position.jpg助教

研究概要

研究の背景

将来,人に代わり仕事を行うヒューマノイドロボット実現のための基幹技術のひとつが,ロボットの二足歩行である.その中で,長時間駆動に向けた歩行の高効率化が重要である.これまで,直動脚をもつロボットに対して,ブランコの運動を利用したパラメータ励振歩行が提案さている.

研究内容

地面に躓くことを避けるため,ロボットは歩行時に遊脚膝を屈曲させる.本研究では,パラメータ励振歩行を発展させ,この遊脚膝の屈伸運動を利用し,膝関節のみの駆動による歩行を実現した.さらに,この歩行方法の効率化を行った.

成果

遊脚膝の屈曲運動のみにより,平地歩行を実現した.このことから,遊脚膝の運動を適切に制御することにより,歩行効率が高められる可能性を示した.また,人が歩行する向きとは反対向きに膝を曲げて歩行することにより,歩行効率が高められることを示した.

実用化に向けて(想定業界・用途、課題、企業への期待など)

ヒューマノイドロボット,下肢麻痺者の歩行補助などへの応用が考えられる.

本研究の特徴・優位性

一般に膝の屈曲運動は地面に躓くことを避けるために用いられる.2足歩行において必ず行われるこの運動を適切に利用することにより,歩行効率を高められる可能性を示した.

detailsubtitle3.jpg

Yuji Harata, Fumihiko Asano, Zhi-Wei Luo, Kouichi Taji, Yoji Uno,“Biped gait generation based on parametric excitation by knee-joint’s actuation, ” ROBOTICA, Vol. 27, issue 07, pp. 1063-1073, 2009.
 原田祐志,浅野文彦,田地宏一,宇野洋二,“パラメータ励振に基づく鳥脚歩容生成,”日本ロボット学会誌,Vol. 27,No. 5,pp. 575-582, 2009.

お問い合わせ