出力制限があり応答が穏やかな目標値追従制御
大学院先進理工系科学研究科 菊植 亮 教授産業分類 ： 製造業
産業分類 ： 製造業
アピールポイント
● ロボットの位置決め制御などに利用できる、出力制限があって応答が穏やかな目標追従制御技術
● 通常時の制御の正確さを担保し、大きな外乱や目標値変動に際してオーバーシュートや振動を起こさない制御技術
アピールポイント
● ロボットの位置決め制御などに利用できる、出力制限があって応答が穏やかな目標追従制御技術
● 通常時の制御の正確さを担保し、大きな外乱や目標値変動に際してオーバーシュートや振動を起こさない制御技術
研究者のねらい
・人間と協働するロボットへの応用を意図していました。モーターの発生力や速度に制限をかけた上で正確な動作を実現します。そして、動作中に人間が接触したり、誤った目標位置指令を与えてしまったりした場合にも、安全に穏やかに作業を続行できます。
・ロボットの位置制御だけでなく、他の様々な制御（接触力、空気圧、液圧、電圧、電流など）にも使える可能性があります。
・人間や環境と接触して作業するロボット，人間と協調作業するロボット，遠隔操作ロボットなどへの応用が可能です。
研究内容
・不連続な微分方程式（微分包含式）をベースにした新しい観点から，産業界へ即時投入できる様々な制御技術や計算技術を考案しています．
・本制御技術は，小さな外乱には素早く応答し，大きな外乱にはゆっくり応答します．そのため，正確な制御の実現と，オーバーシュートや振動の抑制が両立できる制御技術を開発しています。
備考
・ホームページ（ https://home.hiroshima-u.ac.jp/kikuuwe/ ）
・Youtubeのチャンネル（ https://www.youtube.com/kikuuwe ）
・プロクシベースト・スライディングモード制御について
（ https://home.hiroshima-u.ac.jp/kikuuwe/res_psmc/index_j.html ）
