ロボットの周期精密制御と非周期柔軟制御

大学院先進理工系科学研究科 村松 久圭 助教産業分類 : 製造業

産業分類 : 製造業

アピールポイント

 ● 繰り返し動作するロボットの精密制御
 ● 突発的な接触に対するロボットの柔軟制御
 ● 制御アルゴリズムによる付加的な実装

アピールポイント

 ● 繰り返し動作するロボットの精密制御
 ● 突発的な接触に対するロボットの柔軟制御
 ● 制御アルゴリズムによる付加的な実装

研究者のねらい

【成果】繰り返し動作を行う産業用ロボットの精度向上と人間協働に関する制御技術を開発した.
【独自技術①】周期外乱オブザーバ:産業用ロボットの繰り返し動作に伴う周期性に着目し,その動作精度を向上させた.
【独自技術②】周期/非周期分離制御:繰り返し動作精度を損なうことなく,突発的な接触に対して柔軟な動作を制御的に実現した.
【新規性】周期性と非周期性に着目した制御はこれまで無かった.さらに,周期動作と非周期動作へ独立した分離制御を実現した.
Notice (8): Undefined variable: titleflg [APP/Template/Seeds/view.ctp, line 687]

研究内容

備考

【1】H. Muramatsu and S. Katsura, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2018.
【2】H. Muramatsu and S. Katsura, IEEJ Journal of Industry Applications, 2019.
【3】H. Muramatsu and S. Katsura, Automatica, 2019.
【4】H. Muramatsu and S. Katsura, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2020.
お問合せ:
広島大学産学連携推進部 (techrd@hiroshima-u.ac.jp)
Copyright © 2024 - Hiroshima University. All Rights Reserved.