ドローンのための無反動ロボットアーム
大学院先進理工系科学研究科 高木 健 教授産業分類 ： 輸送用機械器具製造業
産業分類 ： 輸送用機械器具製造業
アピールポイント
● ドローンの姿勢に影響を与えないロボットアーム
● ドローンにカメラを搭載するぐらい簡単に、ロボットアームを取付けることができる。
● アームを脚として利用して、鳥が木の枝に留まるように、枝などに留まる。
アピールポイント
● ドローンの姿勢に影響を与えないロボットアーム
● ドローンにカメラを搭載するぐらい簡単に、ロボットアームを取付けることができる。
● アームを脚として利用して、鳥が木の枝に留まるように、枝などに留まる。
研究者のねらい
アームが動くことによる影響をドローンの飛行制御（プロペラの回転数の調節等）で対応する方法も考えられるが、この方法では専用の飛行制御を行うコントローラが必要となる。一方、本技術ではドローンの姿勢に影響を与えないため、どのようなドローンなどの小型無人航空機にも簡単に取り付けることができる。
研究内容
ドローンなどの小型無人航空機（以下、UAV）にロボットアームを取付け空中から作業できると、その活躍範囲を広げることができる。しかし、UAVにアームを取付けると、アームが動作することによってUAVの姿勢が崩れてしまう問題が生じる。この問題を解決するために、UAVの姿勢に影響を与えないアームを開発した。
備考
特許：特許出願:2016-136605、「多関節ロボットアーム及びＵＡＶ」
論文：
・Y. Ohnishi, T. Takaki, T. Aoyama and I. Ishiii, Development of a 4-Joint 3-DOF robotic
arm with anti-reaction force mechanism for a multicopter, in Proc. IEEE/RSJ Int. Conf.
Intelligent Robots and Systems, pp. 985-991, 2017.
・K. Nonami, K. Hoshiba, K. Nakadai, M. Kumon, H. G.
